Un quad trop puissant ? Qui fait du yoyo ? Un spot étriqué ? Betaflight propose plusieurs outils pour optimiser le comportement d’un drone et ajuster la courbe des gaz. On passe en revue ces fonctionnalités qui vont permettront d’avoir un meilleur contrôle de vos drones.
Le tuto en vidéo
Introduction
Avant d’entrer dans le vif du sujet, à savoir la courbe des gaz, on va s’intéresser rapidement à 2 fonctionnalités : la limite de sortie moteur et la limite des gaz. Ces 2 fonctionnalités sont en général plus connues que l’expo sur la courbe des gaz mais répondent à des besoins différents.
La limite moteur
Cette fonctionnalité est disponible dans l’onglet « Réglages de PID » :
La limite de sortie du moteur permet de baisser globalement la puissance disponible d’un quad, on peut voir ça comme une réduction de KV. Par défaut, cette valeur est à 100%, pour profiter de l’intégralité de la puissance des vos moteurs.
Typiquement, ça va nous permettre d’utiliser des moteurs 4S avec des lipos 6S en réglant cette limite à 66%. Ou tout simplement de limiter un drone que l’on trouve un peu trop puissant, pour voler dans un petit spot par exemple.
La limitation s’applique directement au niveau du signal pour le pilotage des moteurs. Les moteurs sont réellement bridés : ils ne pourront en aucun cas dépasser la limite fixée.
La limite des gaz
Toujours dans l’onglet « Réglages de PID » mais cette fois-ci, dans l’onglet « Rates » :
La limite des gaz fonctionne différemment. Au lieu de s’appliquer à la sortie moteurs, elle agit sur les valeurs de gaz fournies via le stick des gaz de la radio. Elle va donc agir comme un bridage des sticks, sachant que la boucle PIDs pourra toujours faire dépasser cette limite si nécessaire (pour arrêter un mouvement rapide par exemple).
Cette limite ne s’applique que sur le stick des gaz. On n’utilisera pas cette option pour brider un quad mais plutôt pour gagner en résolution au niveau du stick.
Par exemple, si on s’aperçoit que l’on ne dépasse jamais les 80% de gaz au niveau des sticks, alors on peut récupérer les 20% de course de stick perdus grâce à cette fonctionnalité, en indiquant qu’on souhaite faire une limitation avec mise à l’échelle.
Quand on poussera le stick à fond, on enverra maintenant une valeur de gaz de 80% et on pourra profiter de toute la plage du stick pour gagner en résolution/précision.
Pour identifier cette limite, vous pouvez soit afficher dans l’OSD la valeur des gaz, soit regarder dans un enregistrement de Blackbox le maximum de gaz que vous avez utilisé.
L’option « CLIP » est moins intéressante : c’est une simple limite sur le stick. Dans notre exemple, les 20 derniers pourcents du stick n’auront aucun effet.
Pour aller plus loin
Personnellement, je ne touche que très rarement à ces 2 paramètres : je préfère conserver le maximum de puissance de mes moteurs. Mais je tenais quand même à vous en parler. De toute façon, si on souhaite appliquer un bridage, il faudra le faire avant de passer à la suite.
Et justement, venons-en à la suite : le réglage de la courbe des gaz.
Réglage de la courbe des gaz
Betaflight nous permet de remodeler la courbe des gaz, un peu à l’image de ce que l’on fait via nos rates. D’ailleurs, c’est sur la page des rates :
C’est une fonctionnalité souvent boudée, par moi le premier : je me suis longtemps dit que si je n’arrivais pas à m’adapter à la courbe des gaz d’un moteur, c’est que ces moteurs n’étaient pas faits pour moi.
Ce résonnement ne tient pourtant pas vraiment la route ! Peut-être qu’instinctivement, on se dit qu’une courbe des gaz linéaire (par défaut) est mieux. Mais ça n’a pas vraiment de sens : chaque moteur a déjà sa propre courbe de gaz, qui n’est pas vraiment linéaire. Et ça fait bien longtemps qu’on applique de l’expo à nos rates pour gagner en précision.
Le but d’ajuster la courbe de gaz est donc le suivant : ajouter une composante exponentielle à notre courbe des gaz pour avoir quelque chose de moins linéaire tout en rendant le contrôle du drone plus précis et plus prédictif.
3 approches sont possibles avec cet outil, on va passer rapidement sur les 2 premières car c’est surtout la 3ème qui va nous intéresser :
- 1ère approche globale : vous trouvez que vos moteurs sont trop réactifs dans le bas des gaz. Dans ce cas, on va régler le centre des gaz à 0 et uniquement joué sur la valeur d’expo des gaz.
- 2ème approche globale : il s’agit de la situation inverse : votre kwad est trop réactif en haut des gaz et trop mou dans le début des gaz. Dans ce cas-là, on va placer le centre des gaz à 1 et comme tout à l’heure, on va jouer uniquement sur l’expo.
La 3ème approche, celle qui nous intéresse vraiment ici, va être propre à votre machine et vous permettra d’avoir un drone FPV plus facile à contrôler sur les reprises de gaz : au lieu d’ajouter de la résolution en début ou en fin de courbe, on va en ajouter autour de notre « hover point ».
Ca permettra d’éviter l’effet yoyo en sortie de dive par exemple et d’être plus à l’aise sur les petits spots très étriqués, où le moindre petits sursauts de gaz peut entrainer un crash en freestyle et gâcher une ligne en cinématique.
Réglage de la courbe des gaz en pratique
Nous vous invitons à regarder la vidéo accompagnant cet article pour profiter d’un exemple bien concret.
Vous aurez uniquement besoin d’afficher le niveau de throttle dans l’OSD. Si vous volez en DJI Vista avec des V1 ou V2, pour afficher le throttle dans l’OSD, il faudra avoir installé WTF-OS pour profiter du canvas mode. Au pire, même si c’est moins pratique, vous pourrez toujours utiliser une blackbox.
La première étape va consister à localiser le hover point : c’est-à-dire le niveau de gaz nécessaire pour que le drone maintienne une altitude stable. Soit vous pouvez le faire en surplace, soit le faire en vitesse de croisière puis en retirant 2-3 points.
Cette valeur sera la valeur du centre de nos gaz, autour duquel on va ajouter de l’expo.
On peut maintenant régler notre courbe des gaz : sur le terrain vous utilisez soit un PC ou un smartphone, soit vous utilisez les scripts LUA sur votre radio, soit, comme dans la vidéo, vous le faites via l’OSD Betaflight, c’est comme ça vous arrange.
Il ne nous reste plus qu’à tester et à ajuster si nécessaire : on fait quelques manœuvres type Split-S, dives et pompage des gaz pour voir ce que ça donne.
On peut considérer que le réglage est terminé lorsque :
- On ne constate plus « d’effet yoyo »
- On arrive à s’arrêter proprement en fin de dive
- Le pompage des gaz ne crée pas trop de remous
- Et surtout : quand on est à l’aise
Conclusion
Si vous trouvez vos quads un peu difficiles à contrôler au niveau des gaz, n’hésitez pas à vous pencher sur ces fonctions de Betaflight : c’est très simple à régler, et il n’y a rien de risqué, vous n’allez rien cramer. Et pour info, d’expérience, une valeur d’expo autour de 50% est plutôt pas mal je trouve.
N’hésitez pas à nous faire un retour sur votre utilisation de ces fonctions dans les commentaires.